Robot tự cân bằng không phải là một ý tưởng mới, nhưng chúng tôi thích sự thẩm mỹ của [Maker Atom] xây dựng. Việc sử dụng Breadboard và một khung in có vẻ tốt, như bạn có thể thấy trong video, bên dưới.

Giống như rất nhiều dự án lần đầu, mặc dù, có một số bài học kinh nghiệm. Nguồn điện cần một chút hoạt động và phạm vi tuân thủ cân bằng không đáp ứng được mong đợi. Nhưng những vấn đề đó đang hòa tan và như thường lệ, bạn thường học nhiều hơn để làm việc thông qua các vấn đề như thế này.

Trái tim của hệ thống là MPU6050 cung cấp một con quay hồi chuyển và gia tốc kế cùng với khả năng kết hợp trên tàu. Tính khả dụng của các thư viện cho cảm biến và bộ điều khiển PID làm cho dự án khá dễ dàng để hoàn thành.

Đặc biệt, một vòng lặp quản lý PID xem xét việc chỉ định ưu tiên của hệ thống và trạng thái hiện tại. Sau đó, nó tính một đầu ra dựa trên sự khác biệt trong việc chỉ định tại thời điểm hiện tại và theo thời gian theo các cách khác nhau. Nói cách khác, một phần của đầu ra phát triển do sự khác biệt thô nhưng các phần khác của mẫu đầu ra do lỗi tích lũy theo thời gian hoặc do nhiễu loạn đột ngột. Điều chỉnh lợi ích để những phần này ở trạng thái cân bằng có thể hơi khó khăn.

Tuy nhiên, cuối cùng, hai pin không đủ để cung cấp năng lượng đầy đủ cho thiết bị. Tạm thời, một nguồn cung cấp băng ghế đã lừa, nhưng pin vẫn cần phải ở đó để cung cấp một số đối trọng cho sự cân bằng. Thử nghiệm WTH Một số lợi nhuận vòng lặp PID cũng có thể cải thiện hoạt động.

Có rất nhiều công việc tương tự để vẽ động lực từ. Thiết kế không phải khó khăn.